No se conoce exactamente la fecha de su fundación. Existen escritos sobre demarcación entre las Ordenes Militares de Santiago y San Juan de Jerusalén, fechados sobre 1237, en que existía un núcleo de población en el cortijo de Auezgaiat, actual Casa de La Torre. Posteriormente hubo otro núcleo en el paraje de Los Santos; dos Villarejos de San Bartolomé y San Nicolás (hoy Villarrobledo) a los que por causa de continuas disputas por abrevajes, el Rey D. Fernando IV hubo de ordenar su separación el año 1298. Con estos dos núcleos de población de Auezgaiat y San Bartolomé se fundó Socuéllamos en el actual enclave.

No se conoce el porqué del nombre de SOCUELLAMOS, existiendo varias versiones igualmente verosímiles que refutables. Esta villa disponía desde muy antiguo de una de las mayores Encomiendas. La tercera de la Orden de Santiago y la novena de España, siendo ilustres Comendadores, entre otros muchos, el Conde de Tendilla; D.Antonio de Mendoza, Virrey de Méjico y Perú; sus hijos Ignacio y Francisco, Generales del Ejército; el Conde de Miranda, 1695; el Infante Cardenal Arzobispo de Toledo, 1746; el Infante D. Francisco de Paula, 1806. Se nutría del portazgo y travesías de caminos, puestos públicos, diezmos, multas, etc. De dichos cobros pagaba un tanto al Monasterio de Uclés, al Rey, a la Iglesia y Procurador y Letrado del pueblo. Hubo también Vínculos, Fundaciones y Capellanías, existiendo todavía terrenos de ellos y un Convento de Frailes Trinitarios Descalzos Redención de Cautivos, fundado por el Beato Fray Juan Bautista de la Concepción , dotado posteriormente por personas pías de gran cantidad de terrenos.Todo ello, en su inmensa mayoría, fue confiscado por la desamortización de Mendizábal y sus bienes sacados a subasta.

En esta villa no existió Tribunal de la Inquisición. Hubo un Familiar, siendo todos los procesados conducidos en primera instancia al Monasterio de Uclés y posteriormente a Cuenca. En cuyo archivo se encuentran todos los procesos incoados a vecinos de Socuéllamos. El año 1519, la población, que era pequeña,se puso en armas contra una compañía de soldados suizos, que tenían fama de hacer grandes robos y agravios por donde iban,matando los soldados doce hombres e hiriendo otros muchos, rompiendo con todo y saqueando lo que pudieron. No se tienen noticias de hechos relevantes referidos a la Guerra de la Independencia y a las Carlistas, siendo todo acciones desagradables ocurridas al paso de tropas por la población y su término. En el transcurso del tiempo ha sufrido multitud de plagas, inundaciones y epidemias, ocasionadas principalmente por haber fundado la población en sitio donde las humedades eran altas y ser los cimientos de las casas de tierra y barro y las paredes de tapial. Hoy se asienta en distinta situación más alta.

Antiguos Hijos Ilustres de esta villa han sido, además de D.Ignacio y D.Francisco de Mendoza, citado anteriormente,D. Fernando de Mena, médico de Felipe II. Padre Pedro de la Plaza Nieva , prior del convento de Uclés, 1624-1627 y capellán del Rey hasta 1636 que murió. Padre Juan de Magdalena,sacerdote e historiador, 1694. P.Francisco Jiménez, Comisario del Santo Oficio. D. José de Homa y Haro, ministro del Real Consejo de Hacienda, 1774. D. Saturnino Medina Caballero, médico, se distinguió por los auxilios prestados durante el cólera de 1885.